Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach Servisná robotika Kinematika (úvod) Marian.Mach@tuke.sk http://neuron.tuke.sk/~machm Január, 2017 Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach Kinematika Popisuje: póza (pozícia a orientácia telesa v priestore) derivácie pózy (rýchlosť, zrýchlenie) Nepopisuje: sila, silové momenty Možné topológie kinematických štruktúr sériový kĺbový reťazec plne parallelný mechanizmus kolesový mechanizmus ... Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach Reprezentácia pózy počet koordinátov minimálny počet rámec štruktúra spojenie s členom reťazca póza rámca voči inému pohyblivý fixný X0 Z0 Xe Ze Ye Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach Pozícia a posunutie pozícia počiatku rámca i voči rámcu j posunutie ekvivalencia pozície a posunutia kombinácia posunutí Zi Zj j i p x y z = p j i Yi Yj Xi Xj Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach Orientácia a rotácia orientácia rámca i voči j rotácia ekvivalencia rotácie a orientácie kombinácia rotácií Zi R j i x = y z . x . y . z Zj Yi Yj Xi R k i R k j R j i = Xj Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach
Homogénne transformácie vyjadriť vektor v i voči j opačná transformácia kompozícia Zi R j i r p = + Zj = R j i p 1 T r Yi Yj = R j i p 1 T -1 - i r j r Xi Xj k T i = j Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach